بازدید کننده میهمان، خوش آمديد!      امروز 1 بهمن ماه ، 1396
 

اهداف انجمن

عضویت و همکاری

 اعضای هیات موسس و مديره


مجلات مرتبط

انجمن های مرتبط

 جستجو در کنفرانس ها


معرفي محققین

اعضای جدید انجمن


آرشیو کنفرانس ها

شاخه های دانشجویی


واژه گزینی
مناسب ترین واژه معادل Periodogram چیست؟

دوره نما
دوره نگار



نتایج
نظرسنجی ها

تعداد آراء 40

phd student: آقای مهندس کامبیز رهبر
مصاحبه با دانشجویان



موضوع پایان نامه دکترا : کالیبراسیون داخلی دوربین
استاد راهنما : جناب آقای دکتر کریم فائز

**  پس از گذراندن دوره کارشناسی و بلافاصله پس از آن کارشناسی ارشد در امتحان کتبی دکترا در دانشگاه شیراز قبول اما در مصاحبه پذيرفته نشدم. سپس به مدت دو سال دوره سربازی را گذرانده و بعد از آن بلافاصله دوباره دانشجو شدم و در کل در تحصیل روندی پیوسته را طی کردم. در سالهای آخر دوره کارشناسی کم کم به کار بر روی زمینه بینایی ماشین علاقمند شدم. دلیل خاصی هم برای این علاقه وجود نداشت، شاید محرکهایی که در اطرافم بود بیشتر من را به این سمت هدایت می کرد. با دیدن نمونه های صنعتی و کاربردها به این نتیجه رسیدم که توانایی کار در این زمینه را دارم. شاید اگر زمینه دیگری هم در اطراف من فعال بود به آن سو کشیده می شدم اما واقعیت این است که در دوره کارشناسی در دانشگاه های مختلف زمینه های فعالی وجود ندارد. عموماً فعالیت بیشتر برروی جنبه های نرم افزاری است و هیچگاه نگاه ها به سمتی که پردازش سیگنال ، صدا ، تصویر و در نهايت بینایی ماشین انجام شود حداقل در رشته کامپیوتر نیست بنابراین گزینه های زیادی پیش روی دانشجو وجود ندارد تا با دیدن همه به نتیجه برسد. نمونه هایی که  دیدم بیشتر در این حوزه بود و من هم کم کم به آن علاقمند شدم. شاید یک دلیل آن این بود که پروژه های بینایی ماشین در مقایسه با پروژه هایی مثل پردازش صدا از یک جهت ملموس تر هستند: شما خروجی را میبینید و راحت تر قضاوت میکنید تا اینکه صدایی را بشنوید و با گوشتان قضاوت کنید، هرچند پیچیدگی های بیشتری هم دارند، تصویر حداقل دوبعد دارد درصورتی که سیگنال صدا یک بعدی است، شاید بتوان گفت از این جهت سخت تر است شاید هم نیست، نمی توان قضاوت راحتی داشت.
در هرحال پروژه سال آخر کارشناسی را پردازش تصویر انتخاب کردم. پروژه ای ابتدایی بود و پیچیدگی های زیادی نداشت اما به واسطه اینکه خیلی از مقدمات همان پروژه ابتدایی را هم نمی دانستم وقت زیادی برای آن صرف کرده و با آن دست و پنجه نرم کردم. استاد راهنمای من خانم دکتر تدیّن بودند که در آن سال کمک زیادی به من کردند. شهریور ماه دوره کارشناسی من به پایان رسید و بلافاصله مهرماه در کلاس های کارشناسی ارشد حاضر شدم و حضور پررنگ جناب آقای دکتر پوررضا که هم در بُعد آکادمیک و هم به واسطه رویکردشان در بُعد صنعتی فعال بودند برایم غنیمتی بود. بنابراین من هم با این نگاه دوسویه وارد پردازش تصویر شدم. اکثر واحدهای این دو سال را در خدمت ایشان گذراندم و نهایت پايان نامه این دوره را هم در زمینه بینایی ماشین در حوزه کالیبراسیون دوربین انتخاب كردم. شاید به نوعی گام اول در بینایی ماشین کالیبراسیون دوربین باشد؛ به هر حالت ابزار شما باید قبل از اندازه گیری کالیبره باشد. در بینایی ماشین هم دوربین نقش خود را دارد و شما نمی توانید بینایی را بدون آن درنظر بگیرید. به خاطر دارم در آن زمان آقای دکتر در زمینه استودیوهای مجازی کار میکردند و تمامی دانشجویانی که زمینه کاری و یا زمینه پايان نامه هايشان به شکلی در اختیار ایشان بود را هدایت می کردند تا در زمینه هایی مثل کالیبراسیون دوربین که گامی انکارناپذیر در پروسه هایی مثل استودیو مجازی است کار کنند. از زمانی که درس سمینار شروع شد حدود یک سال در خدمت ایشان بر روی این زمینه کار کرده و بعد از سمینار پايان نامه را هم در همین زمینه برداشتم و موفق شدم در سال 2006 فارغ التحصیل شوم. پایان نامه من در حوزه بینایی ماشین در منطقه 9 به عنوان پایان نامه برتر از سوی هیئت داوران انتخاب شد. بلافاصله برای کنفرانس ها و ژورنال های خارجی اقدام کردم تا بتوانم مقاله ام را ارسال کرده و به نوعی کارم را محک بزنم. در رشته هایی مثل کامپیوتر و در حوزه هایی که ریاضیات در آنها نقش چشمگیری دارند مانند بینایی ماشین ارائه مقاله ای که بخش زیادی از آن ریاضیات است شاید کار سختی باشد. مقاله من دوبار تجدید نظر شد و در نهایت در ژورنال Sciencedirect Graphical Models چاپ شد. سال 2008 که این مقاله به چاپ رسید من در حال گذراندن سال دوم سربازی بودم. در این دوره هم خوشبختانه شانس با من یار بود و در دانشگاه افسری امام علی دانشجویان دوره کارشناسی پايان نامه هايشان را با من برداشتند و من به اختيار خود  تمامی پايان نامه هاي آنها را به سمت بینایی ماشین هدایت کردم و نهایت در همین دوره هم توانستم چند مقاله ارائه دهم. قبل از خدمت برای دکترا امتحان داده بودم اما بعد از خدمت امتحانی ندادم و به واسطه مقاله و کارهای پژوهشی و همچنین معدل به عنوان دانشجوی ممتاز بدون کنکور وارد دانشگاه علوم تحقیقات شدم و هم اکنون هم مشغول کار بر روی پايان نامه دکترا هستم. جناب آقای دکترکریم فائز در دانشگاه امیرکبیر استاد راهنمای من هستند، بسیار لطف دارند و با جدیت و سختگیرانه کار من را نظارت می کنند. چون از بدو ورود می دانستم که بر روی چه موضوعی کار خواهم کرد و موضوع پايان نامه خود را انتخاب کرده بودم و مایل بودم بر روی ادامه پايان نامه کارشناسی ارشدم کار کنم و با مساعدت اساتید تمامی پروژه های کلاسی این دوره را هم به نوعی به سمت موضوع پايان نامه ام سوق دادم و پروژه های شش درسی که قبل از امتحان جامع گذراندیم در عمل برای من تبدیل به 6 پروژه کوچک در راه پايان نامه ام شد. شاید گام بزرگی به حساب نمی امد اما کاری بود که امروز پس از امتحان جامع باید شروع می شد، دو سال پیش شروع شد. در حال حاضر پروژه تا حد زیادی جلو رفته، چند مقاله از آن بیرون آمده ، 3 گزارش نوشته ام و هرچند راه زیادی تا پایان دارم اما آینده امید بخشی را می توان در آن مشاهده کرد. این خلاصه ای از اتفاقاتی بود که پس از ورود به دانشگاه در زمینه بینایی ماشین در زندگی من افتاد.
ظاهراً شما فعالیت هایی خارج از حیطه دانشگاه هم داشته اید !
      **  من به جز بحث آکادمیک به بحث های صنعتی هم علاقه زیادی داشتم و بر این باورم که بخشی از راهکارهای نیاز بشر فردا را باید در بینایی ماشین دنبال کرد. امروزه در بسیاری از فناوری ها بینایی ماشین حضور دارد: صنایع خودروسازی، پزشکی، هوافضا. احساس میشود که بینایی ماشین می تواند در آینده جوابگوی نیازهای صنعت به شکل احسن باشد ، البته راهکارهای دیگری هم وجود دارد مثلاً اگر قرار است صافی یک سطح را بسنجیم می توانیم با لیزر، اپتیک یا بینایی ماشین انجام دهيم. به نظر می رسد بینایی ماشین در بسیاری از زمینه ها می تواند خود را به عنوان فناوری نوینی اثبات کند که محقّ است در آنجا کار کند. نتیجه علاقه و پیگیری من در صنعت این شد که علاوه بر اینکه پس از اتمام دوره کارشناسی ارشد با صنایع اپتیک شیراز به عنوان مشاور خصوصی صنعت، در tracking اهداف زمینی از روی هلیکوپتر کار می کردم ، پس از آن در مرکز فناوری پیشرفته تکنولوژی دانشگاه شریف توانستم طرحی را در شاخه بینایی ماشین در زمینه شناسایی اشیاء داشته باشم و خوشبختانه طرح من مورد حمایت دانشگاه قرار گرفت و در حال حاضر در دانشگاه شریف این طرح را به موازات تحصیلات دانشگاهي ام دنبال می کنم و توانستم در این زمینه چند محصول هم داشته باشم. همیشه ما انتظار داریم که بینایی ماشین را در جایی ببینیم که رباتی وجود دارد و دستی جابه جا می شود و کاری انجام می دهد اما این طیف بسیار گسترده تر از این موارد است. گاهی شما فناوری بینایی ماشین را در علومی می بینید که ممکن است باور نکنید. پايان نامه کارشناسی ارشد یکی از دوستان بنده که به حق از نخبگان کشور ما محسوب می شوند منجر به ساخت یک نوع ماده نورتاب در رشته شیمی شد. ایشان به عنوان اولین و تنها تولید کننده این نوع مواد در ایران شناخته می شوند و در شرکت خود این مواد را تولید میکنند و به فکر صادرات این ماده هم هستند؛ ماده ای که در زمینه های مختلف مصرف دارد. در همین زمینه کم کم استانداردهایی هم وارد می شود و یکی از این استانداردها ISO 160169 است که در کاربرد این مواد روی تابلوهای خروجی اضطراری مبحث 20 ساختمان کار میکند. برای اخذ این استانداردها ایشان نیاز به سنجش تابش مواد نورتاب سیستم های خود دارد و علاوه بر اینکه اندازه گیری تابش می تواند در تکنیک های مختلف نورسنجی مورد ارزیابی قرار بگیرد، خود دوربین هم می تواند به عنوان یک منبع سنجش نور استفاده شود. شرکت من امروزه این افتخار را دارد که دستگاه های تست این استاندارد را تولید کند، این دستگاه در حال محک خوردن برای تست های نهایی است تا انشالله در آینده خیلی کوتاه شاهد این باشیم که در این عرصه هم محصولی را به بازار کشورمان عرضه کنیم، محصولی که در کشورهای خارجی هم وجود دارد اما متاسفانه ابزارهای آزمایشگاهی به قدری گران هستند که معمولاً نمی توان آنها را تهیه کرد و گاهی حتی در صورت خریداری با محصولی که ما در اینجا روی نیاز خود تولید می کنیم تطبیق ندارد. تا به حال ایشان این محصولات را به کشورهای مختلف مانند امریکا ارسال می کرده و پس از آزمایش به کشور بازمی گردانده است. خوشبختانه هفته گذشته که در خدمت ایشان بودیم تست های پایداری و سایر تست های مختلف سیستم جواب داد و ما توانستیم بخشی از نتایجی را که قبلاً در آزمایشگاه های پیشرفته آمریکا به دست می آمد با سیستمی که 100% ساخت خودمان است به دست بیاوریم؛ من قبلاً هیچیک از دستگاه های آزمایشی آنجا را ندیده و فقط خروجی ها را دیده بودم و این دستگاه بدون هیچ نمونه برداری انجام گرفته است. این موفقیت بسیار خوبی است و من امیدوارم در آینده بتوانیم محصولات بیشتری را در حوزه بینایی ماشین در کشور خودمان تولید کنیم.
جایگاه این حوزه را در کشور چطور می بینید ؟
      **  اشکالاتی در حوزه بینایی ماشین در کشور ما وجود دارد. به عنوان مثال در صنعت بسیار بزرگی مانند کشتی سازی یا هواپیما سازی قطعات بزرگ را مونتاژ می کنند. تنظیم کردن این قطعات خیلی حجیم و کنار هم قرار دادن آنها کار بسیار سختی است. یکی از جاهایی که ابزارهای بینایی ماشین استفاده می شود همین جاست ولی نه در ساخت قطعات کشتی بلکه در ساخت دستگاه هایی که در مونتاژ کشتی کاربرد دارند. وقتی شما می خواهید برای دستگاههایی که منجر به ساخت چنین فناوری می شوند کار کنید مسلماً باید نیاز خاص آن در جامعه وجود داشته باشد. اشکالی که دیده می شود این است که معمولاً کمپانی ها و سازندگان بزرگ کشورمان این میدان را به دانشمندان و محققین جوان مملکت نمی دهند تا این دستگاه ها را بسازند. عموماً این دستگاه از خارج خریداری می شود و تمام گارانتی و نگهداری آن با یک شرکت خارجی است و این شرکت هم قطعاً اجازه نخواهد داد که یک دستگاه ایرانی بر روی این دستگاه سوار شود. از این نظر جایگاه بینایی ماشین بسیار بسته است اما می توانیم جایگاه خوبی را برای آن متصور شویم. تحریم هایی که به کشور ما تحمیل می شود از طرفی به محققین فرصت می دهد که نیازهای کشور را تأمین کنند چون این تولید در آن زمان از نظر اقتصادی توجیه خواهد داشت؛ بسیاری از اوقات ابزاری که شما از خارج کشور خریداری می کنید بسیار ارزان تر از زمانی خواهد بود که خود آن را تولید کنید و پس از تحریم معمولاً قیمت های آنها به حدی بالا میرود که تولید داخلی مقرون به صرفه خواهد بود. بنابراین گاهاً تحریم این شانس را به ما میدهد که به عنوان یک فرصت از آن استفاده کنیم.
لطفاً در مورد پايان نامه دکترای خود توضیح بیشتری ارائه دهید.
**  پايان نامه دکترای من در زمینه کالیبراسیون داخلی دوربین است. برای توضیح بیشتر ابتدا دوربین را معرفی می کنم: دوربین می تواند به عنوان یک ابزار اندازه گیری مطرح باشد، ابزاری که می تواند موقعیت ها و مکان ها را اندازه بگیرد و اگر شما بتوانید موقعیت را اندازه بگیرید به کمک آن می توانید سرعت ، شتاب ، جابه جایی و غیره را اندازه بگیرید. اشکال آن اینجاست که پارامترهایی که در اندازه گیری دوربین وارد می شود پارامترهای ساده ای نیستند ، معمولاً ما 12 درجه آزادی را برای یک دوربین درنظر می گیریم که این درجه آزادی کوچک نیست. 6 پارامتر به عنوان پارامترهای داخلی دوربین تعریف می شوند شامل فاصله کانونی لنز در محور افقی و عمودی، بحث مربوط به مرکز تصویر که دو مؤلفه X و Y دارد و غیره. 6 پارامترهم پارامترهای خارجی دوربین را توصیف می کنند. اگر من بخواهم موقعیت جسمی را بسنجم اول باید بدانم موقعیت خودم حداقل به عنوان یک نقطه مرجع کجاست. این نقطه در فضا دارای 3 مؤلفه X و Y و Z است و دَوران حول هریک از این محورها. یعنی دوربین من میتواند مثلاً در نقطه 2 و 3 و 5 باشد و نسبت به محورهای این نقطه هم دَورانی داشته باشد. متاسفانه یا خوشبختانه 6 مؤلفه داخلی دوربین به شدت تابع زوم دوربین هستند - اگر زوم دوربین شما تغییر کند این 6 مؤلفه عوض می شوند - پارامترهای خارجی هم وابسته به پارامترهای داخلی هستند. نتیجه اینکه اگر شما می خواهید چیزی را اندازه گیری کنید باید پارامترهای داخلی را از قبل بدانید، پارامترهای خارجی را هم محاسبه کنید تا بتوانید اینکار را انجام دهید. و حال در این میان اگر زوم عوض شود به تبع آن پارامترهای داخلی عوض می شود، سپس پارامترهای دخیل در معادلات تغییر می کنند و در نتیجه پارامترهای خارجی هم باید مجدداً محاسبه شوند. نتیجه این مسئله آن است که معادلاتی که بر فضای کالیبراسیون دوربین حاکم است - و به عبارتی ما کالیبراسیون دوربین را استخراج این پارامترها می دانیم - در غالب معادلات غیر خطی و پایین مرتبه ظاهر می شوند و معمولاً اینها نمی توانند برای محاسبات به هنگام استفاده شوند، زمانبر هستند و خطای بالایی هم دارند. این بسیار بد است چون مثلاً در کاربردی مانند استودیوی مجازی که یک بازیگر جلوی یک پرده سبز یا آبی رنگ بازی می کند و همان لحظه انتظار داریم که کامپیوتر پس زمینه مناسب را تولید کند ، برای تولید پس زمینه مناسب من باید بدانم دوربین استودیوی من از چه زاویه ای و با چه مشخصاتی در حال نظاره این بازیگر است. اگر مثلاً این بازیگر دست و پا میزند و در حال پرتاب شدن از صخره است و دوربین هم او را دنبال میکند، رفتار دوربین در ساخت پس زمینه اهمیت زیادی دارد. بنابراین اگر شما در نظر بگیرید که 25 فریم یا حداقل 15 فریم در هر ثانیه فیلم می گیریم یعنی من برای محاسبات دوربینم یک پانزدهم ثانیه زمان دارم و محاسبات غیر خطی و پایین مرتبه با توجه به این حجم زمانی کمی که در اختیار دارم کار را سخت خواهد کرد. در کارشناسی ارشد من بر روی پارامترهای خارجی کار می کردم یعنی فرض می کردم دوربین دارای پارامترهای داخلی ثابت و مشخص است و آنها را میدانم و حال میخواهم پارامترهای خارجی را محاسبه کنم.
در دنیا فقط دو شرکت در زمینه استودیوهای مجازی کار میکنند : شرکت BBC در بریتانیا و شرکت ORAD در اسرائیل و این دو شرکت به هیچ عنوان فعالیت های خود را گزارش نویسی نکرده اند و به هیچ عنوان به این فناوری دسترسی نیست. شرکت BBC یک بخش از فناوری خود را مستندسازی کرده است اما به قدری اینکار را ناقص انجام داده که نمی توان فهمید چه روشي را استفاده میکند. تفاوت این دو شرکت این است که شرکت BBC یک دوربین کمکی بسیار ساده را روی دوربین مادر نصب می کند، دوربین مادر حرکات خود را انجام می دهد و چون اتصالش به دوربین کمکی صلب است دوربین کمکی با حرکات آن حرکت می کند، سقف را نگاه می کند (که روی آن لندمارک ها و علائمی وجود دارد) و در حقیقت موقعیت دوربین مادر را می سنجد. شرکت ORAD کار قشنگتری انجام داده است و از همان دوربین مادر برای استخراج موقعیت استفاده می کند و این فناوری بسیار جالبی است.
اگر اشتباه نکنم در سال 2005 آقایی به نام Shi روش بسیار جالبی را استفاده کرده بود. زمانی که من در بحث کالیبراسیون دوربین استودیوهای مجازی کار می کردم با روش آقای Shi آشنا شدم که ایشان برای یک لندمارک با ویژگی های مشخص در یک تصویر این محاسبات را انجام داده بود و فاصله و دَوران ها را با دقت نسبتاً خوبی استخراج کرده بود. برای کاربرد استودیوی مجازی در دَوران حدودRMS  0.01 در واحد درجه و درموقعیت حدودRMS  1 در واحد میلیمتر دقت کافی است. من روش ایشان و همزمان روش هاي دیگری را هم مطالعه می کردم که متوجه شدم یک سری ویژگی های خاص از نظر هندسی با یک تئوری به نام colinear تعریف می شود. نتیجه جالبی که بر روی این تئوری وجود داشت و متاسفانه یا خوشبختانه من آن را در مقالات ندیده بودم این بود که یکسری نقاط در فضا هستند که بدون استفاده از ماتریس دَورانی یا انتقال قابل انتقال روی صفحه تصویر هم هستند. یعنی اگر من بتوانم این نقطه را بر روی صفحه فیلم و پرده تصویرم پیدا کنم می توانم مختصات آن را بدون استفاده از ماتریکس دَوران یا انتقال در فضا به دست بیاورم. من از این متد استفاده کردم و توانستم روش آقای Shi را بهبود دهم. نتیجه این شد که من توانستم این مسئله را با یک پارامتر کمتر حل کنم و دقت آن هم در بدترین شرایط آزمایشگاهی 3 میلیمتر خطا داشت درحالیکه روش آقای Shi تا 12 میلیمتر خطا دارد. نتیجه آن در ژورنال Sciencedirect Graphical Models چاپ شد ، در آنجا هم داوران نهایت سختگیری را کردند مثلاً در یکجا به من گفته بودند که چرا برای لندمارک ها خطا را تا این حد کم درنظر گرفته اید ، من حدود 10% خطا درنظر گرفته بودم و به نظر من برای تکنولوژی تا این حد بالا که می خواهد مختصات را دقیق محاسبه کند 10% خطا بسیار بالا بود چون قاعدتاً باید آن لندمارک را با ابزارهای صنعتی می ساختند و یک کاری دستی و آماتور نبود که درصد خطای بالا در آن قابل قبول باشد. من همه آنها را مجدداً برایشان شبیه سازی کردم - هرچندکه در اصل مقاله آن را وارد نکردم چون توجیهات آنها را قبول نداشتم - و آن آقایان بعد از حدود 1.5 سال توجیه شدند که واقعاً نیازی به درنظر گرفتن آن درصد از خطا نبوده و نتایج را طبق استانداردی که من تمایل داشتم پذیرفتند.
وقتی وارد بحث دکترا شدم احساس کردم میتوانم در زمینه کالیبراسیون داخلی کار کنم. شروع به مطالعه آنالیز حساسیت این مسأله کردم و دو طرح پژوهشی در این زمینه تعریف شد. من عضو باشگاه پژوهشگران بودم و اعضای این باشگاه می توانند طرحهای پژوهشی تعریف کنند و معمولاً مورد حمایت قرار میگیرند ( شما طرحتان را اجرا می کنید و سپس حق الزحمه آن را دریافت میکنید البته باید بخشی از این طرح را در قالب مقاله به ژورنال یا کنفرانسی ارائه دهید تا بتوانید کل مبلغ را دریافت کنید. کاملاً مانند هیئت علمی با شما برخورد می شود فقط سقف مبلغ آن مقداری پایینتر است ). دو طرح در این زمینه انجام دادم که یکی از آنها مربوط به آنالیز حساسیت دوربین بود و به پایان رسید و طرح دوم که در حال حاضر در حال اجراست بخش کاهش حساسیت این روش را دنبال می کند، یعنی ما در فاز اول توانستیم پارامترهای حساسمان را شناسایی کنیم و میزان حساسیت نویزمان را بر روی آن به دست بیاوریم و بعد به این نتیجه رسیدیم که می توانیم با کاهش حساسیت دقت ها را بالا ببریم و اگر انشالله این طرح هم نتیجه بخش باشد گام دیگری در جهت پايان نامه من برداشته ایم.
ما روش های مختلفی برای کالیبراسیون داخلی داریم: در یکی از این روش ها یک شیء از پیش کالیبره شده و مشخص شده را جلوی دوربین قرار می دهند و چون همه چیز آن مشخص است سعی می کنند پارامترها را به گونه ای تعیین کنند که همان نتایج را به دست بیاورند. ایراد اینجاست که اندازه گیری آن خیلی سخت است هرچند که نتایج بسیار دقیقی به ما می دهد . روش های دوم مبتنی بر فضاهای بردارهای ویژگی هستند مثلاً نقاط ناپدید شدن را استفاده می کنند ، این نقاط ویژگی های خاصی دارند ، معمولاً نسبت به هم عمودند، از این تعامد استفاده کرده و پارامترهای داخلی را به دست می اورند، خیلی خوب کار می کنند و دقت های نسبتاً خوبی هم دارند که البته به روش قبلی نمی رسد ولی ساده اند. ایرادی که وجود دارد این است که گاهی تعداد نقاط ناپدید شدن یا بردارهای ویژگی کاهش پیدا می کند و وقتی که تعداد معلومات کاهش پیدا می کند من برای حل معادلاتم باید از تعداد مجهولات کم کنم ، نتیجه اینکه معادلات دوربین ساده می شود و خطای محاسبات بالا می رود و این بسیار طبیعی است که گاهی این بردارهای ویژگی کم باشند. دسته سوم روش های خود کالیبراسیون هستند که معمولاً بر معادلات کروپا منطبق هستند. ما فکر می کنیم به موازات معادلات کروپا می توانیم از همین تئوری colinear و مشابه آن استفاده کنیم و روش های مشابه آن را ارائه دهیم. خوشبختانه نتایج آزمایشگاهی تا الآن نشان داده است که روشي که توانستیم پیاده سازی کنیم به شکلی دقت های نزدیک به معادلات کروپا را ارائه داده است و این بسیار خوب است چون تا به حال تمام معادلاتی که انجام شده است و تمام روش هایی که کار شده است بر پایه معادلات کروپا بوده و اگر ما موفق شویم پایه ای جدید را معرفی کنیم گام بسیار بزرگی را برداشته ایم. شاید نهایتاً دقت ما بالاتر از معادلات کروپا نباشد - الآن به همان دقت رسیده ایم - اما مسلماً وجود دو روش پایه در کنار هم کمک می كند که شما بتوانید به دقتی فراتر از دقت یک روش دست پیدا کنید. من در مقالاتم نشان داده ام که ما بیشترین تاثیرپذیری در پارامترهای خارجی را از فاصله کانونی داریم و فاصله کانونی هم از یکسری پارامترهای دیگر متأثر است. بالطبع هرچه خطاها را در مراحل اولیه کنترل کنیم این خطاها در دل معادلات سیستم ما کمتر رشد می کند. خطای کوچکی که در ابتدای کار آن را ندیده می گیریم در روند کار به قدری بزرگ می شود که هیچ کاری از دست ما ساخته نیست و این نشان می دهد که معادلات آقای Shi چقدر حساس است و روشی که من توانستم پیاده کنم از این جهت بسیار خوب بود چون می توانست این خطا را کنترل کند. در دوره دکترا هم ما به دنبال چنین روشی هستیم با این تفاوت که اینبار روش ما اصلاحی نیست بلکه روشی نوین است که می تواند پایه قرار بگیرد و امیدواریم که این روش در آینده جواب دهد.
انشالله ! آقای رهبر ، راجع به مشکلاتی که برسرراه تحقیقات شما وجود داشته بفرمائید ، خصوصاً مشکلاتی که یک انجمن علمی می تواند برای از میان برداشتن آنها گامی بردارد.
**  بزرگترین مشکلی که در این حوزه دیده می شود دسترسی به منابع است. من باور ندارم که شخصی مثلاً از نبود دوربین گلایه کند، اینها مشکلاتی است که می توان با آن کنار آمد. خود من در کارشناسی ارشد وقتی بر روی پايان نامه ام با موضوع استودیوی مجازی کار می کردم قطعاً این امکان را نداشتم که در استودیوهای صداوسیما این آزمایشات را انجام دهم اما من کارم را در کامپیوتر در نرم افزار 3d max شبیه سازی می کردم ، پارامترهای دوربین های 3d max که در آنجا موجود بود را تنظیم و تصویر را render می کردم و سپس خروجی می گرفتم و بیرون از کامپیوتر از آن استفاده می کردم. بنابراین اصلیترین مشکل ما امکانات نیست که مثلاً نهادی با کمکی 1000 تومانی مشکل را برطرف کند. مشکل اصلی این است که منابع عموماً دردسترس خارجی ها هستند و آنها هم به راحتی منابع به روزشان را در اختیار ما قرار نمی دهند و درحقیقت فوت کوزه گری را برای خودشان نگاه می دارند. ارتباطات دانشگاهی می تواند نقش بزرگی در این میان ایفا کند.
و مسأله دوم ارتباط با صنعت است. صنایع خصوصی خیلی بهتر از صنایع دولتی کار میکنند؛ سریعتر تصمیم می گیرند، کمتر دچار مشکل می شوند و اگر شما بتوانید نیاز آنها را جواب دهید استقبال خوبی می کنند. اما فناوری های نوین عموماً در انحصار شرکت های بزرگ دولتی هستند مثل ایران خودرو و صنایع اپتیک صاشیراز ولی متاسفانه شما نمی توانید به راحتی با این صنایع کار کنید. معمولاً لیست پروژه های مورد نیاز آنها از شرکت بیرون نمی آید و من به عنوان دانشجوی کارشناسی ارشد یا دکترا این لیست را در اختیار ندارم تا با توجه به آن موضوع پايان نامه ام را انتخاب کنم و درواقع تحقیقاتی را به انجام برسانم که برای کشور خودم کارگشا باشد. بدین ترتیب من دانشجو اگر خیلی زیرک باشم به سایت های خارجی مراجعه می کنم و گل سر سبد تحقیقات آن ها را پیدا کرده و آن پروژه را برای خودم تعریف می کنم و در همان راستا مشغول به کار می شوم. در نهايت بعد از دو سال کارشناسی ارشد یا چهارسال دکترا من تبدیل به یک متخصص خوب شده ام اما نه برای پاسخ دادن به نیازهای کشور خودم. من می توانم خوب برای خارجی ها کار کنم و نتیجه این می شود که در داخل کشور برای من کار نیست و من هم مثل سایرین به خارج از کشور مهاجرت می کنم، به عبارتی خارجی ها بدون اینکه حتی یک دلار برای من هزینه کرده باشند برای خودشان یک متخصص تربیت کرده اند. متأسفانه برخی از اساتید ما افتخار میکنند به اینکه کتابی را تدریس کنند که در فلان سال و در فلان دانشگاه خارجی تدریس می شود و این نکته را در نظر نمی گیرند که این کتاب برای نیاز جامعه ما نوشته نشده و با این آموزش ها در صنعت خودمان جایی برای ما وجود ندارد. مشکل سر اهمیت و یا عدم اهمیت مطالب این کتاب ها نیست، بلکه منشا نیاز ما به آن مطلب باید از نیاز صنعت ما سرچشمه بگیرد نه اینکه چون در فلان کتاب نوشته شده و یا در فلان دانشگاه درس داده می شود. این درد بزرگی است. متاسفانه دانشگاه ها به ما آموزش كافي براي رفع نياز جامعه ما نمی دهند و من واقعاً گله دارم . نه تنها در مسائل صنعتی بلکه حتی در مسائل نظام های اجتماعی و خانوادگی هم همينطور است. شما وقتی از دانشگاه فارغ التحصیل می شوید نمی توانید پشت یک چک را امضاء کنید و یا یک قرارداد بنویسید و درحقیقت مهارت های اولیه زندگی اجتماعی را نمی دانید. مثال واضحی می زنم که شاید کمی از بحث خارج باشد اما منظور من را میرساند: شما حتماً شرکت هایی که در زمینه مهاجرت کار می کنند را دیده اید. اکثر افرادی که فارغ التحصیل می شوند به این شرکت ها هم مراجعه ای خواهند داشت. اما این قراردادی که با شما منقعد می کنند بسیار جای تامل دارد. مثلاً شما 6 میلیون تومان پرداخت می کنید برای اینکه کارهای شما را انجام داده و برنامه سفر شما به کانادا را هموار کنند، ظاهر امر خیلی خوب است اما این قرارداد را اولاً با شخص وکیل در کانادا و ثانیاً تحت قوانین حقوقی آن کشور با شما تنظیم می کنند و شما در صورت بروز مشکل باید به آن کشور مراجعه کنید وکیل بگیرید، بیش از آن 6 میلیون هزینه کنید و برعلیه شخص اقدام کنید. پس این قرارداد کاملاً یکطرفه است. به همین سادگی! انشالله در مرحله اول این احتیاجات کوچک ما برآورده شود و در مرحله بعدی دانشگاه به این سمت برود که نیازهای صنعت را برآورده کند و به نظر من راه حل این است که اساتید علاوه بر وضعیت کاری دانشگاهی، وضعیت کاری صنعتی هم داشته باشند و به عبارتی از صنعت هم حقوق بگیرند؛ من زمانی دست شما را می گیرم و به رشد شما کمک می کنم که سود خودم را در گرو سود شما ببینم و یک مدیر خوب مدیری است که تمام این سود و زیانها را هم جهت کند – وقتی سود و زیان افراد حدودا در یک جهت قرار گیرند مفهومی مانند کار گروهی می تواند تعبیر شود - و متأسفانه اینکار انجام نمی شود. وقتی من به عنوان استاد دانشگاه سودم را در این ببینم که دو کلاس اضافه تر بردارم و جزوه 20 سال قبلم را تدریس کنم هیچگاه به دنبال به روز کردن خود نخواهم رفت و نباید انتظاری جزء این هم از من داشته باشید ولی اگر جایگاه تحقیق من در صنعت مشخص باشد دست دانشجویم را هم خواهم گرفت چون من نمی توانم تمامی کارها را به تنهایی انجام دهم و اگر بخواهم شخصی را استخدام کنم باید هزینه زیادی را پرداخت کنم پس دانشجویم را وارد این پروژه می کنم به این ترتیب به سودی دوطرفه می رسیم؛ این اتفاقی است که در خارج از کشور در حال وقوع است. وقتی شما در کشوری بورسیه می گیرید نصف حقوق یک خارجی را هم دریافت نمی کنید اما در عوض دکترایتان را دریافت می کنید. اگر این اتفاق در جامعه ما به وقوع بپیوندد جای امیدواری بسیار زیادی خواهد بود.
باور من این است هر ایرانی که به دانشگاه قدم می گذارد و مایل است فعالیت کند اگر در دانشگاه به فناوری و دانش مورد نظر خود برسد و آن را عملی کند امکان ندارد از کشور خارج شود چون چشیدن شهد شیرین پیروزی در مملکت خود چیز دیگری است و معمولاً اگر شما در منزل خود به آرامش نرسید سخت تر در خانه همسایه به آرامش خواهید رسید.
آیا شما پیشنهادی برای پیشبرد اهداف انجمن دارید ؟
      **  الآن در حوزه neuroscience گردهمایی IPM را داریم ، افراد دور هم جمع می شوند و در حوزه هوش مصنوعی کار می کنند. شما اگر کار جدیدی در حوزه بینایی ماشین هم انجام داده باشید می توانید در آنجا ارائه دهید اما تخصصی بینایی ماشین نیست. چقدر عالی خواهد بود که هر هفته یک گردهمایی و همایشی براي مثال در مرکز همایش ها برگزار شود و افرادی که در زمینه بینایی ماشین کار می کنند دورهم جمع شوند و کارشان را برای هم ارائه دهند. علاوه بر اینکه همفکری صورت می گیرد ، خیلی مطالب را از هم یاد می گیرند و می تواند خیلی نتیجه بخش باشد. نتیجه این کارها هم می تواند در کنفرانس داخلی بینایی ماشین چاپ شود و باعث بالا رفتن سطح این کنفرانس ها هم خواهد شد. هزینه خاصی هم نخواهد داشت. در حال حاضر کنفرانس های IPM که برای دانشگاه دانش های بنیادی وابسته به وزارت علوم است فقط سالنی معمولی مانند سالن کنفرانس را به این کار اختصاص داده و افراد کاملاً بامیل شخصی خود در این جلسات حاضر می شوند. فقط یک هماهنگ کننده دارند که شما به ایشان اطلاع می دهید که چه کاری برای این هفته ارائه خواهید داد. دوستانی که همه در تخصص شما هستند و همه با علاقه خود در آنجا جمع شده اند کار شما را نقد می کنند و این به شما کمک می کند که کارتان را جلو ببرید و این بسیار مؤثر خواهد بود. متاسفانه تعداد افرادی که در حوزه بینایی ماشین مشغول فعالیت هستند کم است و مثلاً بنده که در حوزه کالیبراسیون فعالیت می کنم در دانشگاه خود فرد دیگری را هم شاخه با خودم سراغ ندارم بنابراین وجود چنین مرکزی می تواند بسیار مؤثر باشد چون می تواند افراد را از دانشگاه های مختلف گرد هم جمع کند. اینکار در خارج از کشور هم انجام می شود و مسئله جدیدی به شمار نمی آید. من فکر می کنم این وعده خداست که اگر به هر شخصی یکی می دهد ، وقتی همه دور هم جمع میشوند یکی هم به جمع هدیه میدهد .
شما رفتار یک مورچه را که نگاه کنید هیچ هوشمندی ندارد ولی جامعه مورچه ها رفتار هوشمندانه ای را از خود نشان می دهد که سطح آن هوش بالاتر از سطح هوش یک مورچه است. جامعه ما انسان ها هم رفتار هوشمندانه تری را نسبت به تک تک ما نشان می دهد و این رفتار هوشمندانه جامعه در دل آمار قرار دارد. ما آنقدر عمر نداریم که بخواهیم با هر تیر یک نشان بزنیم و اگر قرار باشد با هر تیر چند نشان بزنیم نیازمند هوش فرابشری هستیم و این هوش را در آمار باید جستجو کرد، نتیجه این آمارها در کشورهای خارجی برگزاری چنین همایش ها و جلساتی است. ما هم اگر می خواهیم بیش از رشد طبیعی منطقه خود رشد کنیم نیازمند استفاده از این تجربه هستیم.
از وقتی که به این گفتگو اختصاص دادید سپاسگزاریم. امیدواریم در حرفه خود موفق باشید و آرزوهای شما برای کشور عزیزمان تحقق پیدا کند.

شما می توانید سایر اطلاعات در مورد جناب آقای رهبر را در این صفحه مشاهده بفرمایید:
http://imenpars.com/
و یا برای برقراری ارتباط با ایشان از این پست الکترونیکی استفاده نمایید:
rahbar@imenpars.com
kambiz.rahbar@gmail.com

تاریخ مصاحبه : 25 مرداد 1389


کلمات کليدي :

ارسال شده در مورخه : شنبه، 27 شهريور ماه ، 1389 توسط admin  چاپ مطلب

 

مرتبط با موضوع :

 آقای مهندس جواد خدادوست  [يكشنبه، 21 خرداد ماه ، 1396]
 خانم مهندس مناجاتی  [سه شنبه، 27 اسفند ماه ، 1392]
 آقای مهندس محمدحسین سیگاری  [سه شنبه، 27 اسفند ماه ، 1392]
 آقای مهندس مهدی یزدیان  [جمعه، 8 بهمن ماه ، 1389]
 آقای مهندس غلامرضا اکبری زاده  [پنجشنبه، 18 آذر ماه ، 1389]
 آقای مهندس علی غفاری  [جمعه، 26 شهريور ماه ، 1389]
 آقای مهندس مهدی ازوجی  [جمعه، 26 شهريور ماه ، 1389]
 آقای مهندس ابوذر اسلامی  [جمعه، 26 شهريور ماه ، 1389]
 آقای مهندس مرتضی ولی زاده  [پنجشنبه، 25 شهريور ماه ، 1389]
 آقای مهندس مجید زیارت بان  [پنجشنبه، 25 شهريور ماه ، 1389]

 
با عرض پوزش : ارائه نظر و پیشنهاد در مورد این مطلب مقدور نیست .
امتیاز دهی به مطلب
امتیاز متوسط : 4.77
تعداد آراء: 79


لطفا رای مورد نظرتان را در مورد این مطلب ارائه نمائید :

عالی
خیلی خوب
خوب
متوسط
بد


اشتراک گذاري مطلب


انتخاب ها

 گرفتن پرينت از اين مطلب گرفتن پرينت از اين مطلب


صفحه اصلي |  جستجو |  سوالات متداول |  معرفی به دوستان |  مدیر سایت

تمامي حقوق براي انجمن ماشين بينايي و پردازش تصوير ايران محفوظ مي باشد.